工業機器人精度測量方案-GTS鐳射跟蹤儀

隨著工廠智慧化轉型的深入│₪•·，“無人工廠"·₪▩₪│、“黑燈工廠"不斷湧現│₪•·，工廠車間“少人化"·₪▩₪│、“無人化"│₪•·，取而代之的是大量工業機器人的應用│₪•·，在此背景下│₪•·，如何確保工業機器人空間位置精度│₪•·，保障其準確執行變得十分關鍵╃☁·。

工業機器人空間位置精度誤差主要分為運動學誤差和動力學誤差╃☁·。運動學誤差主要包含加工誤差·₪▩₪│、機械公差/裝配誤差·₪▩₪│、零點誤差·₪▩₪│、減速器回差·₪▩₪│、減速比誤差·₪▩₪│、標定誤差等；動力學誤差主要包含質量/重心·₪▩₪│、慣性張量·₪▩₪│、摩擦力·₪▩₪│、關節柔性·₪▩₪│、連桿柔性等╃☁·。

六軸工業機器人系統本質上是一種半閉環的控制結構│₪•·，系統只能精確控制關節伺服電機位置│₪•·，而電機位置與機器人末端執行器位姿之間關係透過運動學確定╃☁·。理論運動學模型與實際模型之間不可避免存在誤差│₪•·，因此需要透過標定提高機器人的空間絕對位置精度╃☁·。

GTS鐳射跟蹤儀+RobotMaster軟體高效檢測工業機器人空間絕對位置精度測量標定和效能╃☁·。

標定時│₪•·，透過機器人的連桿理論長度·₪▩₪│、各關節旋轉方向·₪▩₪│、機器人零點狀態·₪▩₪│、各關節理論減速比這四項引數建立機器人理論運動學模型│₪•·，讓機器人執行30-50個關節角座標點位│₪•·，鐳射跟蹤儀記錄機器人法蘭盤末端座標╃☁·。RobotMaster軟體透過不斷迭代計算│₪•·，修正機器人運動學模型直至達到狀態│₪•·，將運動學模型修正至機器人系統│₪•·，機器人空間絕對位置精度即可得到一定的提升│₪•·，標定後空間絕對位置精度相對標定前可提升3~15倍左右╃☁·。

RobotMaster軟體還可以按照《ISO 9283工業機器人效能規範及其實驗方法》對機器人在位置·₪▩₪│、姿態·₪▩₪│、軌跡等方面進行效能檢測│₪•·，檢測內容包括14大項▩•₪：

1.機器人位姿準確度和位姿重複性

2.多方向位姿準確度變動

3.距離準確度和距離重複性

4.位置穩定時間

5.位置超調量

6.位姿特性偏移

7.互換性

8.軌跡準確度和軌跡重複性

9.重複定向軌跡準確度

10.拐角偏差

11.軌跡速度特性

12.最小定位時間

13.靜態柔順性

14.擺動偏差

GTS鐳射跟蹤儀+RobotMaster助力先進製造│₪•·，提升機器人運動精度╃☁·。